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2017/04/01

ロボットによる把持や操りの原理を探る

原田研究室

ヒトは手による日用生活品の把持や操作を、多くの場合不自由なくおこなうことができます。余りに無意識に対象物の把持や操作を行うので、ヒトはその難しさに気づかづ、難しさについて説明しようと思っても説明に困ることすらあります。しかし、同じことをロボットで行わせる問題は、非常に奥深く、かつ難しいものです。例えば、料理のレシピをロボットに与えて、ロボットに料理をさせる問題を考えてみましょう。実はレシピに書かれていることは、作業の教示の極一部で、ヒトはロボットに膨大な情報を教えなければロボットが料理を実現することは不可能と気づくでしょう。このように、ヒトは進化の過程や成長の過程で様々な物体操作に関する情報を蓄積しており、実際に何等かの作業をおこなう場合は、これらの先験知識を駆使して作業を行います。要するに、ロボットで物体操作を実現する場合、ヒトがほとんど意識することなく使っている「常識」をどのようにしてロボットに実装するかがポイントとなります。

本研究室では、学術的/実用的両方の観点よりマニピュレーションの研究を進めていきます。特に、実用的な観点においては産業用ロボットによるマニピュレーションを課題として取り上げています。近年、日本において製造業の空洞化が問題になっていますが、この問題を生じさせている最も大きな原因はロボットによるマニピュレーションの機能が不十分であるということです。本研究室では、ピッキングや組立作業などを例にとり、研究を行っています。


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ロボットによるリング状柔軟物の組み付け作業